Programování ATMEGA8 – Assembler – Fórum – Programujte.com

Dobrý den,

Postavil jsem celý můj projekt podle této stránky: http://pier.own.cz/index.php?text=3-robot-stopar (je zde i technická dokumentace a vše potřebné, i s videem).
A teď už zbývá naprogramovat procesor, což se mi nezdá zrovna jednoduché.
V plné funkci se mi podařilo zprovoznit displej a né úplně všechny chody :( zvlásť ty chody s infradiodami.
Pokud jste někdo zkušený programátor ASM tak mi pls pomozte, pač já už jsem v koncích :( ...
Díky moc !


MOJE VERZE:

;**********************************************************************

;Program pro sledování čáry





;**********************************************************************

;*********** INICIALIZACE *********************************************

;**********************************************************************



;----- Definiční soubor Atmega8 -----

.include "m8def.inc"



;----- Pojmenování registrů -----

.def Temp	= R16

.def Delay1	= R17

.def Delay2	= R18

.def Delay3	= R19



;----- Nastavení portů a registrů

RESET:	ldi Temp,0b00000001	; nastavuje všechny bity v Temp na 0

	out DDRB,Temp		; nastavuje port B jako vstupní

	ldi Temp,0b11101111	

	out DDRC,Temp		; nastavuje port C jako výstupní

	ldi Temp,0b11111111

	out DDRD,Temp		; nastavuje port D jako výstupní

	

	ser Delay1

	ser Delay2

	ser Delay3

	

;*********** Inicializace zásobníku

	ldi Temp,LOW(RAMEND)

	out SPL,Temp

	ldi Temp,HIGH(RAMEND)

	out SPH,Temp

	





	

;**********************************************************************

;*********** HLAVNÍ PROGRAM *******************************************

;**********************************************************************





;----------------------------------------------------------------------

;------------ HLAVNÍ NABÍDKA FUNKCÍ -----------------------------------



;----- Funkce 1 - Demo ----------



MENU:	ldi Temp,0b01111001	; do Temp binarni kod pro 1 na disp

	out PORTD,Temp		; zobrazení 1 na disp

	sbic PINB,0x6

	rjmp JEDNA

	rjmp MENU

	

JEDNA:	sbis PINB,0x6

	rjmp MENU2

;-----	

	sbis PINB,0x7

	rjmp DEMO

;-----

	rjmp JEDNA





;----- Funkce 2 - Sledování čáry ----------

	

MENU2:	ldi Temp,0b00100100	; do Temp binarni kod pro 2 na disp

	out PORTD,Temp		; zobrazení 2 na disp

	sbic PINB,0x6

	rjmp DVA

	rjmp MENU2

	

DVA:	sbis PINB,0x6

	rjmp MENU3

;-----	

	sbis PINB,0x7

	rjmp LINE

;-----

	rjmp DVA





;----- Funkce 3 - ukázka detekce překážek infrasenzorem ----------

	

MENU3:	ldi Temp,0b00110000	; do Temp binarni kod pro 3 na disp

	out PORTD,Temp		; zobrazení 3 na disp

	sbic PINB,0x6

	rjmp TRI

	rjmp MENU3

	

TRI:	sbis PINB,0x6

	rjmp MENU4

;-----

	sbis PINB,0x7

	rjmp FCE1

;-----

	rjmp TRI

	



;----- Funkce 4 - ukázka detekce překážek tykadly ----------

	

MENU4:	ldi Temp,0b00011001	; do Temp binarni kod pro 4 na disp

	out PORTD,Temp		; zobrazení 4 na disp

	sbic PINB,0x6

	rjmp CTYR

	rjmp MENU4

	

CTYR:	sbis PINB,0x6

	rjmp MENU5

;-----

	sbis PINB,0x7

	rjmp FCE2

;-----

	rjmp CTYR

	

	

;----- Funkce 5 - náhodná jízda ----------

	

MENU5:	ldi Temp,0b00010010	; do Temp binarni kod pro 5 na disp

	out PORTD,Temp		; zobrazení 5 na disp

	sbic PINB,0x6

	rjmp PET

	rjmp MENU5

	

PET:	sbis PINB,0x6

	rjmp MENU6

;-----

	sbis PINB,0x7

	rjmp NAHOD

;-----

	rjmp PET

	

	

;----- Funkce 6 - náhodná jízda ----------

	

MENU6:	ldi Temp,0b00000010	; do Temp binarni kod pro 6 na disp

	out PORTD,Temp		; zobrazení 6 na disp

	sbic PINB,0x6

	rjmp SEST

	rjmp MENU6

	

SEST:	sbis PINB,0x6

	rjmp MENU

;-----

	sbis PINB,0x7

	rjmp LINE2

;-----

	rjmp SEST



;----------------------------------------------------------------------

;------------ FUNKCE UKÁZKOVÁ JÍZDA -----------------------------------





DEMO:	rcall DLY2S

	ldi Temp,0b01111001	; do Temp binarni kod pro 1 na disp

	out PORTD,Temp		; zobrazení 1 na disp



	rcall VPRAVO

	rjmp STOP

		

	rcall VPRED

	rcall VPRED

	rcall VPRED

	rcall STOOS

	rcall VPRED

	rcall VPRED

	rcall VPRED	

	rcall STOOS

	rcall TRISTA

	rcall VZAD

	rcall VZAD

	rcall STOOS

	rcall VZAD

	rcall VZAD

	rcall STOOS

	rcall VPRAJ

	rcall VPRAJ

	rcall VLEJ

	rcall VLEJ

	rcall VPRAJ

	rcall VPRAJ

	rcall VLEJ

	rcall VLEJ

	rcall VPRAJ

	rcall VPRAJ

	rcall VLEJ

	rcall VLEJ

	rcall VPRAJ

	rcall VPRAJ

	rcall VLEJ

	rcall VLEJ

	rcall VPRED

	rcall VPRED

	rcall VLEVO

	rcall VPRED

	rcall VPRED

	rcall TRISTA

	

STOP:	rjmp STOP





;----------------------------------------------------------------------

;------------ FUNKCE SLEDOVÁNÍ ČÁRY -----------------------------------





LINE:	rcall DLY2S

	ldi Temp,0b00100100	; do Temp binarni kod pro 2 na disp

	out PORTD,Temp		; zobrazení 2 na disp

	

	

;----- Levé kolo ----------



LEVE:	cbi PORTC,1	; *** 0 na motor 1	

	

;-----

		sbic PINB,0x1	; načtení levého čidla

		rjmp PRAVE

;-----			

		sbi PORTC,1	; *** 1 na motor 1

	

	

		sbi PORTC,5	; ir led

		ldi Delay1,37	;1

DLY1:	dec Delay1	;1

		brne DLY1	;2



		sbis PINC,0x4	; kontrola IR přijímače

		rjmp OBJET

	

		sbis PINB,0x4

		rjmp OBJET2

	

		cbi PORTC,5	; ir led

	

		ldi Delay1,32

DLY2:	dec Delay1

		brne DLY2

	

		sbi PORTC,5	; ir led

		ldi Delay1,37	;1

DLY11:	dec Delay1	;1

		brne DLY11	;2



		sbis PINC,0x4	; kontrola IR přijímače

		rjmp OBJET

	

		cbi PORTC,5	; ir led



		ldi Delay1,32

DLY22:	dec Delay1

		brne DLY22

	

		

;----- Pravé kolo ----------

	

PRAVE:	cbi PORTC,3	; *** 0 na motor 2

	

;-----	

	sbic PINB,0x2	; načtení pravého čidla

	rjmp LEVE	; 

;-----	

	sbi PORTC,3	; *** 1 na motor 2

	

	

	sbi PORTC,5	; ir led

	ldi Delay1,37	;1

DLY3:	dec Delay1	;1

	brne DLY3	;2



	sbis PINC,0x4	; kontrola IR přijímače

	rjmp OBJET

	

	cbi PORTC,5	; ir led



	ldi Delay1,32

DLY4:	dec Delay1

	brne DLY4

	

	

	sbi PORTC,5	; ir led

	ldi Delay1,37	;1

DLY33:	dec Delay1	;1

	brne DLY33	;2



	sbis PINC,0x4	; kontrola IR přijímače

	rjmp OBJET

	

	cbi PORTC,5	; ir led



	ldi Delay1,31

DLY44:	dec Delay1

	brne DLY44

	nop

		

	rjmp LEVE	; smyčka jízda



OBJET2:	cbi PORTC,1

		cbi PORTC,3

		rcall VZADK

		rjmp OBJET



;------------------

OBJET:	cbi PORTC,0	; objížděcí manévr

	cbi PORTC,1

	cbi PORTC,2

	cbi PORTC,3



	rcall VPRAVO



	rcall VPRED

	rcall VPRED

	rcall VPRED

	rcall VLEVO



	rcall VPRED

	rcall VPRED

	rcall VPRED

	rcall VPRED



	rcall VLEVO

	

	cbi PORTC,0

	cbi PORTC,1

	cbi PORTC,2

	cbi PORTC,3

;-----	

	sbi PORTC,1

	sbi PORTC,3

	

LOOP4:	sbic PINB,0x1		; nalezena čára?

	rjmp NUL



	rjmp LOOP4

	

NUL:	cbi PORTC,0

	cbi PORTC,1

	cbi PORTC,2

	cbi PORTC,3

	rcall VPRAVO2		

	rjmp LEVE		; pokračování ve sledování čáry

	



;----------------------------------------------------------------------

;------------ FUNKCE - UKÁZKA DETEKCE PŘEKÁŽKY INFRASENZOREM ----------





FCE1:	rcall DLY2S

	ldi Temp,0b00110000	; do Temp binarni kod pro 3 na disp

	out PORTD,Temp		; zobrazení 3 na disp

	

	

;----- Levé kolo ----------



LEVE1:	cbi PORTC,1	; *** 0 na motor 1	

			

	sbi PORTC,1	; *** 1 na motor 1

	

	rcall DLY

		

	sbi PORTC,5	; ir led

	ldi Delay1,36	;1

DLY5:	dec Delay1	;1

	brne DLY5	;2



	sbis PINC,0x4	; kontrola IR přijímače

	rjmp STUJ

	

	cbi PORTC,5	; ir led



	ldi Delay1,32

DLY6:	dec Delay1

	brne DLY6

	

	sbi PORTC,5	; ir led

	ldi Delay1,36	;1

DLY55:	dec Delay1	;1

	brne DLY55	;2



	sbis PINC,0x4	; kontrola IR přijímače

	rjmp STUJ

	

	cbi PORTC,5	; ir led



	ldi Delay1,32

DLY66:	dec Delay1

	brne DLY66

	

		

;----- Pravé kolo ----------

	

	cbi PORTC,3	; *** 0 na motor 2

	

	sbi PORTC,3	; *** 1 na motor 2

		

	sbi PORTC,5	; ir led

	ldi Delay1,36	;1

DLY7:	dec Delay1	;1

	brne DLY7	;2



	sbis PINC,0x4	; kontrola IR přijímače

	rjmp STUJ

	

	cbi PORTC,5	; ir led



	ldi Delay1,32

DLY8:	dec Delay1

	brne DLY8

	

	

	sbi PORTC,5	; ir led

	ldi Delay1,36	;1

DLY77:	dec Delay1	;1

	brne DLY77	;2



	sbis PINC,0x4	; kontrola IR přijímače

	rjmp STUJ

	

	cbi PORTC,5	; ir led



	ldi Delay1,31

DLY88:	dec Delay1

	brne DLY88

	nop

		

	rjmp LEVE1	; smyčka jízda





STUJ:	cbi PORTC,1

	cbi PORTC,3

	rjmp STUJ

	



;----------------------------------------------------------------------

;------------ FUNKCE - UKÁZKA DETEKCE PŘEKÁŽKY INFRASENZOREM ----------



FCE2:	rcall DLY2S

	ldi Temp,0b00011001	; do Temp binarni kod pro 4 na disp

	out PORTD,Temp		; zobrazení 4 na disp

	

OPAK:	sbi PORTC,1

	sbi PORTC,3

	

	sbis PINB,0x4

	rjmp STUJC

	sbis PINB,0x5

	rjmp STUJC

	

	rjmp OPAK

	

STUJC:	cbi PORTC,1

	cbi PORTC,3

	rcall VZADK

	rjmp STUJ

	

	

;----------------------------------------------------------------------

;------------ FUNKCE - NÁHODNÁ JÍZDA ----------



NAHOD:	rcall DLY2S

	ldi Temp,0b00010010	; do Temp binarni kod pro 5 na disp

	out PORTD,Temp		; zobrazení 5 na disp





;----- Levé kolo ----------



LEVE2:	cbi PORTC,0	

	cbi PORTC,1	; *** 0 na motor 1	

			

	sbi PORTC,1	; *** 1 na motor 1

	

	sbis PINB,0x4

	rjmp STUJL

		

	sbi PORTC,5	; ir led

	sbi PORTB,0	; ir led

	ldi Delay1,36	;1

DLYA:	dec Delay1	;1

	brne DLYA	;2



	sbis PINC,0x4	; kontrola IR přijímače

	rjmp STUJO

	

	cbi PORTC,5	; ir led

	cbi PORTB,0	; ir led



	ldi Delay1,32

DLYB:	dec Delay1

	brne DLYB

	

	sbi PORTC,5	; ir led

	sbi PORTB,0	; ir led

	ldi Delay1,36	;1

DLYAA:	dec Delay1	;1

	brne DLYAA	;2



	sbis PINC,0x4	; kontrola IR přijímače

	rjmp STUJO

	

	cbi PORTC,5	; ir led

	cbi PORTB,0	; ir led



	ldi Delay1,32

DLYBB:	dec Delay1

	brne DLYBB

	

		

;----- Pravé kolo ----------

	

	cbi PORTC,3	; *** 0 na motor 2

	

	sbi PORTC,3	; *** 1 na motor 2





	sbis PINB,0x5

	rjmp STUJL

		

	sbi PORTC,5	; ir led

	sbi PORTB,0	; ir led

	ldi Delay1,36	;1

DLYC:	dec Delay1	;1

	brne DLYC	;2



	sbis PINC,0x4	; kontrola IR přijímače

	rjmp STUJO

	

	cbi PORTC,5	; ir led

	cbi PORTB,0	; ir led



	ldi Delay1,32

DLYD:	dec Delay1

	brne DLYD

	

	

	sbi PORTC,5	; ir led

	sbi PORTB,0	; ir led

	ldi Delay1,36	;1

DLYCC:	dec Delay1	;1

	brne DLYCC	;2



	sbis PINC,0x4	; kontrola IR přijímače

	rjmp STUJO

	

	cbi PORTC,5	; ir led

	cbi PORTB,0	; ir led



	ldi Delay1,31

DLYDD:	dec Delay1

	brne DLYDD

	nop

		

	rjmp LEVE2	; smyčka jízda

	

STUJO:	cbi PORTC,1

	cbi PORTC,3

	rcall VPRAVO3

	rjmp LEVE2	

	

STUJL:	cbi PORTC,0

		cbi PORTC,1

	cbi PORTC,3

	rcall VZADK

	rcall VPRAVO3

	rjmp LEVE2





OTOC: 	cbi PORTC,1

		cbi PORTC,0	; *** 0 na motor 1	------------------------

			

		sbi PORTC,0	; *** 1 na motor 1



	



		sbis PINB,0x4

		rjmp STUJL

		

		sbi PORTC,5	; ir led

		ldi Delay1,36	;1

DLYM:	dec Delay1	;1

		brne DLYM	;2



		sbis PINC,0x4	; kontrola IR přijímače

		rjmp LEVE2

	

		cbi PORTC,5	; ir led



		ldi Delay1,32

DLYN:	dec Delay1

		brne DLYN

	

		sbi PORTC,5	; ir led

		ldi Delay1,36	;1

DLYMM:	dec Delay1	;1

		brne DLYMM	;2



		sbis PINC,0x4	; kontrola IR přijímače

		rjmp LEVE2

	

		cbi PORTC,5	; ir led



		ldi Delay1,32

DLYNN:	dec Delay1

		brne DLYNN

	

		

;----- Pravé kolo ----------

	

		cbi PORTC,3	; *** 0 na motor 2

	

		sbi PORTC,3	; *** 1 na motor 2

	

		sbis PINB,0x5

		rjmp STUJL

		

		sbi PORTC,5	; ir led

		ldi Delay1,36	;1

DLYO:	dec Delay1	;1

		brne DLYO	;2



		sbis PINC,0x4	; kontrola IR přijímače

		rjmp LEVE2

	

		cbi PORTC,5	; ir led

	

		ldi Delay1,32

DLYP:	dec Delay1

		brne DLYP

	

	

		sbi PORTC,5	; ir led

		ldi Delay1,36	;1

DLYOO:	dec Delay1	;1

		brne DLYOO	;2



		sbis PINC,0x4	; kontrola IR přijímače

		rjmp LEVE2

	

		cbi PORTC,5	; ir led



		ldi Delay1,31

DLYPP:	dec Delay1

		brne DLYPP

		nop

		

		rjmp OTOC	; smyčka jízda

	

	

;----------------------------------------------------------------------

;------------ FUNKCE SLEDOVÁNÍ ČÁRY -----------------------------------





LINE2:	rcall DLY2S

	ldi Temp,0b00000010	; do Temp binarni kod pro 6 na disp

	out PORTD,Temp		; zobrazení 6 na disp

	

	

;----- Levé kolo ----------



LEVE4:	cbi PORTC,1	; *** 0 na motor 1	

	

;-----

	sbic PINB,0x1	; načtení levého čidla

	rjmp PRAVE4

;-----			

	sbi PORTC,1	; *** 1 na motor 1

	

		

;----- Pravé kolo ----------

	

PRAVE4:	cbi PORTC,3	; *** 0 na motor 2

	

;-----	

	sbic PINB,0x2	; načtení pravého čidla

	rjmp LEVE4	; 

;-----	

	sbi PORTC,3	; *** 1 na motor 2

		

	rjmp LEVE4	; smyčka jízda





;*********************************************************************

;*********************************************************************	

;********** PODPROGRAMY **********************************************

;*********************************************************************

;*********************************************************************







;----- Podprogram zpoždění 2s ----------

DLY2S:	ldi Temp,0b01111111	; do Temp binarni kod pro . na disp

	out PORTD,Temp		; zobrazí .

	dec Delay1

	brne DLY2S

	ldi Delay1,100		; dává do R16 konstantu 16

	dec Delay2

	brne DLY2S

	dec Delay3

	brne DLY2S

	ret	

	



DLY:	ldi Delay1,50

	ldi Delay2,0

DECR:	dec Delay1

	brne DECR

	dec Delay2

	brne DECR

	ret

	

;----- Podprogram otočení o 90° vpravo ----------

VPRAVO:	ser Delay1

		ser Delay2

		ldi Delay3,4

	

LOOP:	cbi PORTC,0

		cbi PORTC,3

	

		sbi PORTC,0

		sbi PORTC,3

	

		dec Delay1

		brne LOOP

		dec Delay2

		brne LOOP

		dec Delay3

		brne LOOP

		nop			; doladění 90°

		nop

		nop

		nop

		nop

		nop

		nop

		nop



	

	

	cbi PORTC,0

	cbi PORTC,3

	ret





;----- Podprogram otočení o 90° vpravo 2 - menší úhel ----------

VPRAVO2:	ser Delay1

		ser Delay2

		ldi Delay3,3

	

LOOP10:	cbi PORTC,0

		cbi PORTC,3

	

		sbi PORTC,0

		sbi PORTC,3

	

		dec Delay1

		brne LOOP10

		dec Delay2

		brne LOOP10

		dec Delay3

		brne LOOP10

		nop			; doladění 90°

		nop

		nop

		nop

		nop

		nop

		nop

		nop



	

	

	cbi PORTC,0

	cbi PORTC,3

	ret



;----- Podprogram otočení o 90° vpravo 3 - 30° ----------

VPRAVO3:	ser Delay1

		ser Delay2

		ldi Delay3,1

	

LOOP11:	cbi PORTC,0

		cbi PORTC,3

	

		sbi PORTC,0

		sbi PORTC,3

	

		dec Delay1

		brne LOOP11

		dec Delay2

		brne LOOP11

		dec Delay3

		brne LOOP11

		nop			; doladění 90°

		nop

		nop

		nop

		nop

		nop

		nop

		nop



	

	

	cbi PORTC,0

	cbi PORTC,3

	ret



	

;----- Podprogram otočení o 90° vlevo ----------

VLEVO:	ser Delay1

	ser Delay2

	ldi Delay3,4



LOOP2:	cbi PORTC,1

	cbi PORTC,2

	

	sbi PORTC,1

	sbi PORTC,2

	

	dec Delay1

	brne LOOP2

	dec Delay2

	brne LOOP2

	dec Delay3

	brne LOOP2

	nop			; doladění 90°

	nop

	nop

	nop

	nop

	nop

	nop

		

	cbi PORTC,1

	cbi PORTC,2

	ret

	







;----- Podprogram kroku vpřed ----------	

VPRED:	ser Delay1

		ser Delay2

		ldi Delay3,6



LOOP3:	cbi PORTC,1

		cbi PORTC,3

	

		sbi PORTC,1

		sbi PORTC,3

	

		dec Delay1

		brne LOOP3

		dec Delay2

		brne LOOP3

		dec Delay3

		brne LOOP3

		

		cbi PORTC,1

		cbi PORTC,3

		ret





	



;----- Podprogram kroku vzad ----------	

VZAD:	ser Delay1

	ser Delay2

	ldi Delay3,10



LOOP5:	cbi PORTC,0

	cbi PORTC,2

	

	sbi PORTC,0

	sbi PORTC,2

	

	dec Delay1

	brne LOOP5

	dec Delay2

	brne LOOP5

	dec Delay3

	brne LOOP5		

	

	cbi PORTC,0

	cbi PORTC,2

	ret

	

;----- Podprogram otočky o 180° doprava ----------	

STOOS:	rcall VPRAVO

	rcall VPRAVO

	ret

	

;----- Podprogram otočky o 360° doprava ----------	

TRISTA:	rcall VPRAVO

	rcall VPRAVO

	rcall VPRAVO

	rcall VPRAVO

	ret



;----- Podprogram otočení o 90° vpravo jednim kolem ----------

VPRAJ:	ser Delay1

	ser Delay2

	ldi Delay3,10



LOOP6:	cbi PORTC,0

	cbi PORTC,3

	

	sbi PORTC,3

	

	dec Delay1

	brne LOOP6

	dec Delay2

	brne LOOP6

	dec Delay3

	brne LOOP6

	nop			; doladění 90°

	nop

	nop

	nop

	nop

	nop

	nop

		

	cbi PORTC,0

	cbi PORTC,3

	ret	

	

;----- Podprogram otočení o 90° vlevo jednim kolem ----------

VLEJ:	ser Delay1

	ser Delay2

	ldi Delay3,10



LOOP7:	cbi PORTC,1

	cbi PORTC,3

	

	sbi PORTC,1

	

	dec Delay1

	brne LOOP7

	dec Delay2

	brne LOOP7

	dec Delay3

	brne LOOP7

	nop			; doladění 90°

	nop

	nop

	nop

	nop

	nop

	nop

		

	cbi PORTC,1

	cbi PORTC,3

	ret		

	

;----- Podprogram malého kroku vzad ----------	

VZADK:	ser Delay1

	ser Delay2

	ldi Delay3,5



LOOP9:	cbi PORTC,0

	cbi PORTC,2

	

	sbi PORTC,0

	sbi PORTC,2

	

	dec Delay1

	brne LOOP9

	dec Delay2

	brne LOOP9

	dec Delay3

	brne LOOP9	

	

	cbi PORTC,0

	cbi PORTC,2

	ret

Mechanickou část už máš plně hotovou, aby to nebylo slepý babrání v ničem?
Přijde mi to, že ti chybí jasný koncept,
Zastaveni se pred prekazkou je variaci na sledovani cary a nechapu proc by ti
v tomto pripade prestalo zahadne fungovat, mas tam Stuj a Akrobaticke stuj,
to neni provedeno?
K necemu to bude az sem hodis treba foto a reknes ze chces udelat neco z
nasledujiciho (nebo se v tom chces dosavadnim stylem babrat vecne)?
a)Jako vytlačení z kruhu při boji, to by byly potřeba 2 kousky.
b)Arena
Najití cíle(bílý kruh x1,y1), dotlačení pohyblivé věci(nalezená překážka s
uložením x2,y2) k cíli pomocí jednoduchého ukládání
souřadnic x,y (s přesnějším dohledáním) podle směru a délky pohybu.
To základní co robot umí je ve specifikaci onoho Gurustudenta a neni na tom
co dál bastlit. Nejde o to to mermomocí zítra mít ale mít přesně co dělat!

Vpravo2 jako částečné otočení je o ničem, Nahodna jizda postrada opravdovejsi
prvek "nahodnosti", něco jako žádné přesně definované doby zatáčení
ser Delay1
ser Delay2
ldi Delay3,4 -> random
Word hodnota s přičítáním,násobenim,xorovánim a modulo 2 jako po kosntantní
době definovanou změnu pohybu z jízdy vpřed / točení, víc to seskládávej z podprogramů, máš v tom chaos.

To nemá mít funkci "vytlačování z areny" apod. Přesná funkce toho trackera je v tomto videu:
http://www.youtube.com/watch?v=MUXBeZzD16w
OBRÁZEK
http://pier.own.cz/images/robotstopar/stopar6.JPG

Já už sem fakt v koncích co se týče programování, nejsem v tom tak sběhlí abych to dal dohromady.
Já bych ti byl moc vděčný kdyby jsi to nějak doupravil do správného tvaru, aby to fungovalo jako na tom videu.
Můžu ti poslat současné video jak to funguje s tímto programem.
Díky moc, jsem schopen pro tebe i něco obětovat, ber mě za slovo ;) !

Joj vidět video co to dělá na tuhlec trapně * jednoduchej zdroják bych neodmítl. Abdukcí já si tu předevšim předl, předl - předu len, co z něj asi bude jen? Však se doví, kdo si vyčká, bude z něho košilička jako z vodních bílých pěn...

Dedukcí, když ti funguje sledování čáry, tak můžeš mít problém jen s doladěním - korigováním milimetrů v zážehu motorů u např. toho ohraničeného prostoru obaly od CD? Nebo co.

Já mám chutě dělat přesuny (pohyblivých) překážek a nevymloouuvej se že na to neni robot konstruovanej a proveď hbitě patřičné úpravy. :-)

napsal jsem to znova od bodu obnovy 1 *. Nevim co bys ještě..... -račte mi předvést ony prací programy....úschovných vaků na košiličky je na netu spousta
http://olox.chytrak.cz/robotika/p5.asm

tech.
odstranil jsem pro svou potřebu 2s pauzy
k tomu Nahodnemu programu když aktivujes ty skrtle 2 radky tak pokud narazi na vodici caru prejde na Program Cara
Na to me ale pak napada efektivnejsi pruzkum terenu k hledani cary nez chaoticke cikcak.

To o-lox :

Já ted upélne cumim jak jsi to dal dohromady, ale prepis do *.HEX programu puse tuto chybu:

AVRASM: AVR macro assembler 2.1.17 (build 435 Apr 10 2008 09:27:55)
Copyright (C) 1995-2008 ATMEL Corporation

C:\Documents and Settings\Project\Dokumenty\programing.asm(7): Including file 'C:\Program Files\Atmel\AVR Tools\AvrAssembler2\Appnotes\m8def.inc'
C:\Documents and Settings\Project\Dokumenty\programing.asm(19): warning: Register r26 already defined by the .DEF directive
C:\Documents and Settings\Project\Dokumenty\programing.asm(355): error: call k: Unsupported instruction on ATmega8
C:\Documents and Settings\Project\Dokumenty\programing.asm(462): No EEPROM data, deleting C:\Documents and Settings\Project\Dokumenty\programing.eep

Assembly failed, 1 errors, 1 warnings

Používej avrasm32.exe http://olox.chytrak.cz/robotika/avrasm32.exe z trojkový řady(studia), warning by tě ale neměl zastavit.

nový zdroják kde jsem opravil upsání 1 písmene http://olox.chytrak.cz/robotika/p6.asm

To o-lox : Koukam, ze ti programovani jde, hned zitra to nahraju do atmegy8 a hnet napisu ;) . Zitra kolem 12:00 tu bude vice podrobnosti ;) .

Díky!!!

Nahral jsem to do toho robota a plni to tyto funkce:

1 mod: se ihned prepne do modu 2, tedy na sledovani cary, mod 1 ma spravne byt ukazkova jizda, robot se parkrat ma otocit a jet rovne a zasravit.

2 mod: sledovani cary : tento mod se chova stejne jako predtim, kdys polozim trackera na zem tak se chova divne, furt se otaci kolem sebe (na volne zemi bez cary) ,pozdeji zacne jezdit furt rovne a po nalezeni cary se zacne nesmyslne tocit o 90° doleva a pri pravem cidle o 90° doprava. Timpadem vyjede z drahy a uz je zase nekde uplne jinde :(...

3mod: infrasenzory : robot se toci furt dokola a nezastavi se dokud nevyresetuji ATMEGU, neni zde 2s prodleva pri spousteni, to je v poradku.

4mod: tykadla : dela naprosto to same jako mod 3

5 mod: toci se dokola, po chvili ( asi po 2 s ) se zacne tocit na druhou stranu po dobu asi 1s zase toci na druhou stranu, takle se to opakuje furt.


Je to složitější než se zdá koukám :( , zvlášť to ta část sledování čáry vypada že na pů funguje ale není to 100% ...

Předem Díky !!

Bez videa dál nespolupracuju, potřebuju nejen namotivovat ale i vidět to!
Až dáš aktuální video domluvíme se na něčem základnim jako ta ukázková
jízda, je nutné vědět jestli ti

sbi PORTC,1
sbi PORTC,3
aktivuje motory pro pohyb dopředu a nemá to být 0,1 nebo jinak

Sledování čáry přepíšu komplet jinak, nechal jsem tam totiž to tvoje.
Predpokladam ze jsi odmazal na zacatku to rcall Nahod.

Tady jsou ty videa, Rezim 1 je stejny jako REZIM 2 , automaticky se to z 1. rezimu prepne na rezim 2.;

Videa se ridili podle tohoto programu: http://olox.chytrak.cz/robotika/p6.asm
Tady jsou videa (bagruj.cz): http://bagruj.cz/nzi6dcmm5pax/programy.rar.html

Ten mod sledovani cary jezdi furt takle dokola i kdys ma pred sebou caru, ale kdys toho robota zvednu ze zeme tak se prestanou tocit obe kola. Funkcnost senzoru jsem ted potvrdil tak uz je to jen na programu...

Programy
Hlavním úkolem robota je sledovat cáru jak bylo zmíneno. Ale pro ukázku jsem
napsal i programy další, které se dají prepínat v menu.

1. Ukázková jízda – tento program je pro predvedení pohybových
vlastností robota. V provozu nejsou žádné senzory, robot se na
volném prostoru projede, predvede pár otocek apod.

2. Sledování cáry – výše popsaný program.

3. Detekce prekážky 1 – robot jede prímým smerem a zastaví se pred
prekážkou, kterou vyhodnotí pomocí infrasenzoru.

4. Detekce prekážky 2 - robot jede rovnež prímým smerem a zastaví se
pred prekážkou, kterou vyhodnotí dotykovými senzory – tykadly.

5. Volná jízda – robot jede prímým smerem a pri nalezení prekážky
infrasenzorem zabocí vpravo a pokracuje v jízde. Pri detekování
prekážky dotykovými senzory robot couvne, otocí se doleva a
pokracuje v jízde. Takto robot „náhodne“ jezdí v prostoru a vyhýbá se
prekážkám.


viz.: http://www.pier.own.cz/dokumenty/dokumentace.pdf

tak jak to vypada? Hele, jestli budes potrebovat dalsi materialy nebo s necim helpnou tak napis.
Díky moc !

Myslel jsem že uděláš kuk do kamery - zklamals ...
Až se mi nechce věřit, že jsi toho robota sám postavil, když jsi v dalších
ohledech tak omezen !!!
Kde je v programu 2 ta čára, máš ho položit přímo na čáru jako v ukázkovém
videu. 4 cm (3.5cm) široká
Když je rozteč mezi senzory 4.5cm tak má čára být prostě o půl cm tenčí.
Čim tenčí bude tim bude robot jezdit víc cikcak a mít tendenci ji přejet protože
obzvlášť tenkou prostě senzor nestihne zaznamenat. Vyrob si laskavě podmínky přesně
stejného charakteru jako na Ukázkovém VIDEU !
Jakmile dáš čáru tlustou stejně nebo víc - jak rozteč sensorů - robot ti nepojede,
tohle ti musim vysvětlovat nebo o co jde ???
Do dráhy uzavřené čáry pak umisti překážku. Kde mas ty 20x20 prekazky, kam ti zmizely?
Proto jsem program pro caru neprepsal a ani nahodou ho prepisovat nebudu dokud neopravis prostredi na kontrastni dvoubarevne.

To tě nenapadlo že v modu 3,4 je funkce jako by sensory byly vybuzené?
Což u tykadel nechápu, ale dobře žes dal video to z tvého prvotního popisu vůbec nebylo patrné
jako ta CARA, zase jsem u ni !

Mod 5 mi nedava smysl je sestaven z podminek modu 3 ma se stale tocit, proc se porad netoci, je ten robot v poradku??
Kdyz je program identicky, pak mi vychazi ze dosah infra senzoru je daleko za ukazkovych 15-25 cm a dosahuje tak pres 2 metry(filmoval jsi moc v priblizeni). Jake jsi pouzival rezistory, nominální?
Jaky mas dosah toho infracerveneho senzoru, je na robotovi na nejakem portu pouzitelna LED dioda, kterou muzes rozsvitit?
Zatim takhle 6 program je na rozpoznani vzdalenosti detekce senzoru (Ir), takze spust ho, robot nepojede a ty mi nafilmuj kdy na displeji se zmeni 0 v 1 kdyz ho budes priblizovat k nejake krabici - rukou a pak ho oddaluj pro 1 -> 0.
0 -> bez detekce
1 -> detekce

Tudíž milý pane programy jsem upravil tak aby senzor vyhodnocoval obráceně což je
nesmysl, vstup od tykadla je při propojení na zemi, to jsme v KOCOURKOVĚ.

http://olox.chytrak.cz/robotika/p7.asm
..kazdou chvili tam mam novou verzi posl. souboru

btw jestli te muzu poprosit o vic sirokouhle filmovani k p7.asm

EDIT: Program 3 u p6.asm jsem koncipoval pro pouziti v arene tvorene obaly cd-romu. viz. 1. video

Pokud ti Mod 4 s tykadly ani ted nejde potom je chyba v mechanicke konstrukci a jedno nebo bohuzel i obe mas zkratovane, jine vysvetleni neexistuje.

Ja na vsem uz pracuji, videa budou v perfektnim rozliseni v dvoubarevcnem prostredi a s timto programem jaky jsi napsal.
Jeste ti poslu zapojeni motoru jake je momentalne.
A ty videa byly s vyplimi tykadly s duvodu uspory baterie, mel jsem tam 300mAh to by na dalsi funkci robota nestacilo.
Do 20:00 cekej kompletni dokumentaci s videem a v dobrem rozliseni a kvalite, samozdrejmosti je plne nabytych baterii o kapacite 4000 mAh, ktere pouzivam do modelů.

Díky!

Aha tak potom navrátim Tykadla zpět zhlavy na patu a použij program na nahrání v 17:00.
Jinak u Ir jde o odpory R19,R20 a použil bych pokud je detekce příliš dalekonosná z 160ohmů na 400 např. chce si to pohrát
edit-nebo je R15 bez kontaktu a vyrobils studený spoj a vnitřní odpor SFH5110 neni schopen svým nad 20k odporem vyrobit 1.

Uz jsem to zpracoval cele podle tohoto programu:
http://olox.chytrak.cz/robotika/p7.asm
Motory mam zapojene presne takle:

Hele ted se mi podarila zajimava vec, z vychoziho programu ktery jsem napsal a je zverejneny vyse tak zde v 6. REZIMU funguje princip sledovani cary. Tak toho by se dalo vyuzit v REZIMU 2.
Bude lepsi kdys budeme upravovat muj program, pac tam jsou zahrnute nektere spravne funkce.

Kdyz nahraju zpatky muj program ( vyse ) tak pri spusteni 3. rezimu jede robot porat rovne, ale nereaguje na svoje IR vysilace ...
Kdys ale namirim na IR prijimac Dalkovy ovladac na televizi, tak robot zastavi, coz se mi zda ponekud podezrele.
Zde je moje IR sestava:
http://shop.snailinstruments.com/index.php?main_page=product_info&cPath=65_74&products_id=335
http://shop.snailinstruments.com/index.php?main_page=product_info&cPath=65_74&products_id=189

Pokud budes chtit muzu poslat jeste podrobnejsi videa ...

k Ir
v tom pripade sniz rezistory az dolu na min. 40 ohmu! Nemas tam ani pozadovanych 20mA a doporuceno je az 100mA

Moj program3 se zastavil ponevadz jsem nedal 2s pauzu a senzory jsou vybuzene. (4 je tykadlo a tam je to beznadejny :)

Program respektive Mod 6 - opakuji - jsem napsal pro vyzkouseni Vzdalenosti detekce a mas hybat rukou a sledovat 0,1 viz.
citace
6 program je na rozpoznani vzdalenosti detekce senzoru (Ir), takze spust ho, robot nepojede a ty mi nafilmuj kdy na displeji se zmeni 0 v 1 kdyz ho budes priblizovat k nejake krabici - rukou a pak ho oddaluj pro 1 -> 0.
0 -> bez detekce
1 -> detekce

U tveho modu bych doplnil sbi PORTB,0 ; i pro pravou ir led
nebo u mne povol 2 sekundovej delay at to nebere jeste ze vzduchu...

Ty tykadla beznadejne nejsou, uz jsem je skousel v mem programu a funguji, robot pri narazeni do prekazky pouze couvne ale neudela objizdeci manevr, to uz by se dalo doladit.
Samozdrejme, ze jdu nafilmovat dalsi prvky ...
Dam tam nastavitelnej potenciometr abych si to mohl regulovat ;)

Nyní popíšu následující chování IR senzorů:
Při zapnutí robota je na každém IR senzoru 1.3 V což je v pořádku.
Ale při spuštění toho 6. režimu na levé IR diodě klesne napětí na 0.6 V,a svítí na displeji furt 1 (před robotem není překážka) .Pravá dioda má furt svoje konstatní napětí 1.3V i se spušťeném či vypnutém 6. režimu...
Tímpádem (při zaplém 6. režimu) svítí furt na displeji 1. Ale když místo levé IR dioda dám vodivou propojku tak začne svítit 0 a pokud dám před levou IR diodu (vzdálenost cca 5 cm ) překážku tak se na displeji objeví 1.
Pro jistotu jsem si ještě ověřil správne zapojení obou IR diod a je naprosto bezchybné, opravdu se jedná pouze o chybu v napsaném programu.
Skoušel jsem obě IR diody otočit jestli není jedna z diod špatná, ukázalo se že ne.

Skus se ještě podívat do toho programu a upravit to pro stejnou funkci obou IR diod, zatím funguje pravá IR dioda, poté jsem schopen zase natáčet videa...

Děkuji.



PS: prosím o rychlou reakci.

Spolupracujes jeste ? Nebo chces napsat vice podrobnosti, o co vlastne jde. Rad bych se dozvedel vice.

Díky.

tohle taky postav http://robotika.cz/competitions/robotour2007/proceedings/r-team/cs

V dokumentaci se k Ir praví:
Jelikož infradiody slabe vyzarují svetlo i do stran, infraprijímac
vyhodnocuje príjem, aniž by došlo ke zpetnému odrazu svetla od prekážky. Tento
problém jsem vyrešil navlecením infradiod do cerných smrštovacích bužírek tak, aby
mohlo infracervené svetlo svítit pouze pod malým úhlem (smerem vpred). Rešení je
na Obrázku 9.

Já mám technický dotaz, když na Atmegu přivedeš na port 1ku , na něm je LEDka,
tradičně na +5V anoda, katoda na portu tak musí snad zhasnout, pro rozsvícení potřebujeme instrukci
cbi port,x tak proč je to ve všech ukázkových programech s Ir opačně?
Vyhodnocovat se podle mne má chvíli po té co se rozsvítí, a ne po té co
se počká až skončí její dosvit ne? To chci vedet, TOTO. :smile11:

program sloučením všeho co funguje
http://olox.chytrak.cz/robotika/p8.asm
(to Ir jsem napsal obracene)

1-demo
2-mod6 pro Ir zmeneny
3-jezdi a zastavi se po detekci Ir
4-tykadla
5-nahodna jizda
6-sledovani cary podle tebe

Já mám technický dotaz, když na Atmegu přivedeš na port 1ku , na něm je LEDka,
tradičně na +5V anoda, katoda na portu tak musí snad zhasnout, pro rozsvícení potřebujeme instrukci
cbi port,x tak proč je to ve všech ukázkových programech s Ir opačně?
Vyhodnocovat se podle mne má chvíli po té co se rozsvítí, a ne po té co
se počká až skončí její dosvit ne? To chci vedet, TOTO. :(

Ja bych potreboval, aby jsi skousel vsechny kombinace programu, pac pri tom predchozim programu co jsi psal pro IR.
Tak pri 6. rezimu funguje prava IR ale ne LEVA, napis podminky presne pro obe stejne aby fungovaly obe.
Pak se bude na displeji objevovat 1ka kdys dam pred to prekazku. To uz by jsme byli na polovicni ceste, pak uz jen staci to prekopat na jizdu ;)
Ale vse to pujde jen tehdy az budeme mit v zmaknuty ty IR, musi se s tim pracovat tak trochu "nelogicky" jak to vidim.
Kdys programuju weby v HTML a PHP tak musim taky uvazovat trochu nelogicky, ale ve skutecnosti to logicke je, zalezi jen na uhlu pohledu ;)

Můžu tě poprosit o aktivnější přístup ?

taky jsem šprýmař jako ty, akorát místo vyprahlé studny na čas v jiných směrech, prosim na cestách kolemjdoucí páry o zapůjčení jejich ženských poloviček a tam seznáš co jsou to vyjevené odpovědi.

muzes se podrobneji vyjadrit? Z teto vypovedi opravdu tezko zjistim co mas na mysli...

sory jestli si spatne rozumime, ale myslel jsem ze spolu spolupracujeme, a ne si furt list na nervy ...
Muzes mi dat i tve ICQ ? Aby byla nase komunikace lepsi ?

Díky.

nemám moc času, icq dám na své stránky, prostě čekej, něco tě honí? o čem se mám podrobněji vyjádřit, že ve světě v kterém my dva žijeme se na prosby co vycházej ze studny, ať už odváty jakymkoliv větrem, z vysoka SERE?

Tak mysel jsem , že budeme efektivně spolupracovat za každého počasí. Když vidím jak máš to programování v ruce, tak by to s mou pomocí mělo jít samo. Jde o to se jen soustředit na dannou věc!

Díky.

Čím více programových prvků a kombinací budeme skoušet tak není oč pochybovat ;)

Rezistory R19,R20 jak jsem navrhoval jsi už ale snížil ?? mohl jsi zvolit
např. 130ohmů.

Když něco zkratuješ tak proto aby to nesvítilo, lépe se to dá zvládnout
nasazenim čepičky, víc pohodlí pro poznání funkčnosti Ir než ti dá tenhle
program si už neumim představit.
Tlačítkama teď nebudeš volit program ale každé ovládá svit jedné Ir diody, když držíš dioda svítí, pustíš přestane,
tak si s tim vyhraj jak chceš. Na displeji svítí 0 pro Nic, 1 pro Detekci.
Nějak si to mechanicky douprav.
http://olox.chytrak.cz/robotika/p9.asm

Taky si tam doporučuju zkus vyměnit jednu Ir za LED ať to vidíš na vlastní oči

mam tam ted rezistory 100 ohmu, jak jsem si to cele propocital tak 100 ohmu je naprosto idealni velikost rezistoru, na IR je presne 1.3 V ...
Díky za tenhle program hnet to vyzkousim a napisi, co se tyce ty LEDKY tak tu nepotrebuju ja mam IR kameru takze zjistim ktera z ledek a jak intenzivne vyzaruje IR svetlo.
Až nahraji program tak napisi :)
Díky.

Je tomu opravdu tak, tlacitka rosviceji IR-ka, ale nedetekuje to prijimac, to je opravdu uz vice nez divne, ale dalkovim ovladacem tam tu 1-ku na displeji dam ...
Zda se mi to podivne, ale ptal jsem se toho prodejce kde jsem kupoval ty IR-ka a prijimac a rikal, ze to pouzit v kombinaci muzu.

Pokud máš zajímavý nápad tak napiš.


Díky!

Ale je divne ze u predchoziho programu stacilo skratovat levou IR a bylo po problemu ...
To mi zustava zahadou :( .

= protože jsem hovado a zazdil jsem tam těch 38kHz to je jednoduchý.

http://olox.chytrak.cz/robotika/p9.asm

Hele pockej chvili, je tam 36 Khz, takovy mam prijimac.
Omlouvam se, ale takle to je i v té dokumentaci...

nevim jestli delas jen detekci ze neco pred IR senzorem je.. ale je moznost vyuzit citlivosti ir snimace pro ruzne frekvence..
tj pro 36kHz je to nejcitlivejsi a chytnes prekazku treba na metr.. a kdyz budes frekvenci snizovat tak to zachyti mnohem mensi vdalenost.. (proste jednoduchy urceni jak daleko)
ale pokud to tam uz delate tak to kdyztak maznu :D

Pracujeme na detekci prekazky (IR svetlo se ma odrazit od prekazky a dopadat na IR prijimac). Potrebujeme asi na 10cm vyhodnotit prekazku.

o-lox: šlo by to ještě změnit na frekvenci 36Khz ( popř. menší, aby nebyla detekce na takovou vzdálenost) .

Díky!

Tak po nahrani tveho programu to pracuje presne takle: Pri stistknuti praveho tlacitka se inhned na displeji objevi 1 (sviti prava IR)
Pri stisknuti leveho tlacitka je na displeji porad 0, pac na leve diode je male napeti (0.4 V).

Chtelo by to cely program doupravit, aby bezel bna frekvenci 36 Khz a fungovala leva dioda. Timpadem je problem vyresen ;)


Díky!