Pokud ti jde přímo o adresy, tak u těch si nejdříve musíš udělat sám nějaký algoritmus (nebo použít existující třídy/rozšíření/knihovny) pomocí kterého převedeš řetězec "index.php?a=b&c=d&e=f" na "/b/d/f".
Teprve pomocí mod_rewrite, jak bylo výše zmíněno, docílíš toho, že pokud tuto adresu zadáš do adresního řádku prohlížeče, tak ta adresa dle pravidel, které v tom souboru uvedeš, se zpětně převede na "index.php?a=b&c=d&e=f".
Jinak na zamyšlení - co je vlastně pro uživatele čitelné ? Pokud budeš dělat jednoduché stránky o pár sekcích, tak tam to u uživatele nějaký efekt mít určitě bude, protože je rozdíl, jestli zadá "domena.cz/strana1" či "domena.cz/index.php?page=strana1&xyz=123". Ale pokud se má jednat o něco delšího/rozsáhlejšího, tak žádný uživatel ti nebude přepisovat adresy jaké najdeš třeba zde na tomto fóru ;-).
Důležité spíš je, aby klíčová slova byla obsažena v jakékoliv URL - ať už se jedná o "domena.cz/index.php?kategorie=25-moje-kategorie&page=1-jak-jsem-napsal-clanek"
nebo
"domena.cz/25-moje-kategorie/1-jak-jsem-napsal-clanek"
Je to důležité z jednoho prostého důvodu - když uživatel napíše do adresního řádku nějaké slovo (např. že chce vyhledávat), tak dnešní ptohlížeče mu už nabízejí historii adres, na kterých byl a pokud právě to slovo bude v titulku či adrese té navštívené stránky, tak se právě zobrazí.
Jinak efekt na vyhledávače, jestli máš hnusnou URL nebo pěknou, je minimální - tam jsou důležitější jiný věci.