Kvaterniony a rotace – C / C++ – Fórum – Programujte.com

Zdravím, řeším rotace pomocí kvaternionů. mám kvaternion z osy otáčení a úhlu a vektor, který chci natočit. Rád bych věděl, jak získat nový vektor natočení. Vzorec je

v_new = qvq'

, kde v_new je nový vektor natočení, q je kvaternion z osy-úhlu, v je vektor, který chci natočit a q' je inverzní kvaternion - ale ČEHO?

Mohl by mně někdo polopaticky vysvětlit, jak tuto rotaci provést? Po dosazení do vzorce mně rotace nevychází. Předem díky za odpovědi,

resp. jestli by mně mohl někdo vysvětlit následující C++ kód (já píšu jenom v C a tady tomuto nerozumím):

resQuat = vecQuat * getConjugate();
	resQuat = *this * resQuat;

kde resQuat a vecQuat jsou kvaterniony.

Pitomej editor...

podívej se sem, snad to pochopíš: http://pastebin.com/EKt0qq5D

tak problém vyřešen, normalizoval jsem vektor natočení, a to se nemá :)

Zdravím, opět jsem v koncích :-),

mám napsanou rotaci přes kvaterniony, neboli z původního vektoru natočení, vektoru osy otáčení a úhlu získám nové natočení vektoru.

otázky mám 2:

-jak provést samotnou transformaci bodu (o souřadnicích x, y, z), když znám vektor rotace viz. výše?

-jak posunout bod po jeho lokálních souřadnicích?

předem díky za odpovědi